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安装伺服电机 知识伺服电机的定义

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电机网管理员 发表于 2020-6-4 16:13:10 | 显示全部楼层 |阅读模式 打印 上一主题 下一主题
伺服电机是一种补助马达加速的设备,伺服机电控制速度、位置非常准确.伺服机电就是闭环控制器控制的电机,比普通电机多个编码器反馈,能够根据给定和反馈来计算输出目标值,控制电机的运动速度及位移的机械.通常伺服机电的控制方法有:  伺服电机一般为三个环控制,所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。内的PID环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算,动态响应快。  第2环是位置环,它是外环,可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建,要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定,位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算,此时的系统运算量大,伺服电机厂家动态响应速度也慢.  第3环是速度环,通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节,它的环内PID输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流的控制以达到对速度和位置的相应控制。1、速度模式:通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加整个系统的定位精度。2.转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。3、位置控制:位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,伺服电机厂家通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。
        伺服电机与普通电机相比较的优点是什么?  随着国内科技的飞速发展,越来越多的工业机械制造在使用伺服电机来控制机械使其达到更高,效的工作效率。在之前会选择其他普通电机,那么伺服电机相较于其他普通电机有什么优点呢?伺服电机与普通电机相比较的优点有以下几点:1、舒,适性:发热和噪音明显降低。   2、转速:高速性能好,一般额定转速能达到2000~3000转。3、及时性:电机加减速的动态相应时间短,一般在几十毫秒之内。4、精度:实现了位置,速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题。5、稳定:低速运行平稳,低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合。6、适应性:抗过载能力强,能承受三倍于额定转矩的负载,对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用。综上几点所述,大概总结了伺服电机相较于其,他电机的优点,伺服电机的优点如此显著还有什么理由不选择它呢!   伺服电机厂家直销,大量现货!深圳华科星电气有限公司为电机代理商提供免费伺服电机选型/技术支持及终身维护!
        适当选择电容的大小,可使通入两个绕组的电流相位差接近90°,从而产生所需的旋转磁场。励磁绕组固定接在电源上,当控制电压为零时,电机无起动转矩,转子不转。若有控制电压加在控制绕组上,且励磁电流。和控制绕组电流不相同时,因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下,转子便转动起来。交流伺服电机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90°的两个绕组:励磁绕组和控制绕组。一个是励磁绕组Rf,它始终接在交流电压Uf上;另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电机又称两个伺服电动机。励磁绕组串联电容C, 是为了产生两相旋转磁场。如果交流伺服电机的参数选择和一般单相异步电动机相似,电动机一经转动,即使控制等于零,电动机仍继续转动,电动机失去控制,这种现象称为“自转”。如何克服交流伺服电机“自转”现象呢?正反向旋转磁场的合成转矩特性:1、当单相励磁时,在电动机运行范围0在励磁电压不变的情况下,随着控制电压的下降,特性曲线下移。在同一负载转矩作用时,交流伺服电机转速随控制电压的下降而均匀减小。加在控制绕组上的控制电压反相时,由于旋转磁场的旋转方向发生变化,使电动机转子反转。加在控制绕组上的控制电压大小变化时,其产生的旋转磁场的椭圆度不同,从而产生的电磁转矩也不同,从而改变电动机的转速。伺服电机控制器电机运转不稳,速度时快时慢造成这种故障的原因主要有以下几种:1、伺服电机的碳刷磨损。2、电枢绕组局部短路或对地短路。3、速度给定输入电压受到干扰或连接不良。4、由于干扰、连接不良引起的速度反馈信号不稳定。5、伺服驱动器参数调整不当,调节器未达到最佳工作状态。6、测速发电机安装不良,或测速发电机与电机轴的连接不良。
          2、 使用工具 公制内六方扳手一套,自制专用工具一个,十字改锥及一字改锥各一把,梅花改锥6件套。  3、 可解决的问题 对有故障的西门子伺服电机进行修理或更换损坏的伺服电机内置编码器,做到修旧利废,节约维修费用。  二、操作方法  1、该操作方法和一般操作方法的区别  在数控机床配置的西门子数控系统中,驱动电机分主轴电机和伺服电机两种。当电机定子、转子、轴承有故障或其电机内置编码器损坏时,我们都需要对编码器拆卸进行修理或更换。对主轴电机来说,更换或安装编码器只要用专用工具将其安装到相应位置就可以试车了,不需要调整电机轴或编码器的角度及位置。但对伺服电机来说,则必须按照编码器的安装要求,严格执行安装步骤。只要安装过程中出一点差错,就会出现编码器方面的报警而不能起动机床或出现飞车事故,导致电机报废或机械部件损坏。因此正确安装非常重要。  2、该项技术的操作步骤  2.1拆卸损坏的编码器  关掉机床电源,解掉伺服电机的电源电缆及反馈电缆,把电机从机床上拆下来放到工作台案上,用内六方扳手去掉电机端盖上的四条螺栓,打开端盖,先卸下编码器盖,拔下编码器上的插接电缆,用十字改锥卸下支持盘上的两条小螺丝,用内六方扳手卸出编码器中心孔内的螺栓,然后用自制专用工具把编码器从电机轴上顶出来。这样第一步工作即告完成。    2.2安装海德汉公司ERN1387.001/020或EQN1325.001编码器  2.2.1先安装支持盘  不同型号的电机,其支持盘的外形也不一样,如图2和图3,这由购买的备件提供。用4条M2.5*6的小螺丝将支持盘安装到编码器的轴端。注意事项:确保支持盘面和编码器的底面间距为5.2mm或12mm。      2.2.2调整电机轴  依据电机的型号,用手转动电机轴,把电机轴上的标记调整到如图4中箭头所示位置,即标记要和安装支持盘的孔保持一致。    2.2.3调整编码器  揭掉编码器盖,对ERN1387.001/020来说,把编码器内部玻璃盘上的标记1调整到和电路板上的标记2相重合;对EQN1325.001来说,把编码器内部齿轮上的标记3调整到和外壳上标记鼻4相重合,如图5所示    2.2.4安装编码器到电机轴上  把调整好标记的编码器锥形轴对准已调好位置的电机轴轻轻地推上去,确保电缆出口位于正确的位置上,如图    1FT606-1FT613和1FK606-1FK610电机,其安装支持盘的螺孔必须要位于支持盘上的长孔中间,对于1FT603-604和1FK604电机来说,安装支持盘的螺孔必须要位于支持盘的焊接区域中间。
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